حرکت بهینه ربات دیسکی با سنسور gap

http://msl.cs.uiuc.edu/~lavalle/papers/LopMurLav12.pdf

این موضوع talk هفته‌ی قبل الگوریتم بود و من تا همین الآن که خود مقاله را دیدم نفهمیده بودم چه کاری انجام می‌دهند. در خود مقاله گفته بود که فرض می‌کنیم این سنسور می‌تواند فاصله را اندازه بگیرد (چیزی که من سر ارائه اصرار داشتم نمی‌شود را به عنوان فرض تئوری گرفته بودند) و کوتاهترین مسیری که حساب می‌کرد با این فرض بود که اطلاعات کافی ندارد و فقط برای اینکه خودش را از یک قسمت به قسمت دیگر برساند (حرکت محلی) کوتاهترین مسیر را حساب می‌کرد. الآن دیدم که در مقاله از roomba اسم برده است پس الگوریتم حرکت آن random walk است و هدف ندارد.